Tīmeklis2024. gada 17. febr. · 也有称内旋为动态旋转,绕物体坐标系旋转;将外旋称为静态旋转,绕世界坐标系旋转。事实上,如果将12种顺规中的一种的第一次旋转轴和第三次旋转轴互换顺序,那么可以使得外旋,内旋两者造成的姿态变化是等价的。 Tīmeklis2024. gada 19. jūl. · 一、旋转向量 1.0 初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 …
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